在成为乐器之前，鼓主要是作为祭祀的器具。在我们的祖先和现在很多少数民族的心目中，鼓被尊奉为神器，所以在狩猎，征战，祭祖，祭神的活动中，在逢年过节婚丧嫁娶的民俗生活里，鼓都被广泛地应用。鼓作为乐器，是从周代开始，周代有八音，鼓是群音的领袖。到了汉代，出现了用于军旅之中激励将士冲锋陷阵的鼓吹乐，而在隋唐，则更多地进入了华丽典雅的宫廷礼乐的层面。宋朝以来，鼓乐渐渐遍及全国。由于鼓的历史久远，参与演奏的人数众多，鼓这一古老的乐器，比其他任何乐器都更普及，更兴旺。
鼓有很多的类型和称呼：比较小的叫“应鼓”，比较大的叫“薮鼓”。有足的叫“足鼓”。贯柱（插柱）的叫楹鼓。悬击的叫“悬鼓”，放置于地的叫“座鼓”。附柄执摇由耳环自击的叫“鼗鼓”、“靴鼓”，或是“摇鼓”。形状像漆桶，两端（两面）都敲击的叫“羯鼓”。形状类似“羯鼓”，但身粗而短，用手指触击的叫“揩鼓”、“摺鼓”、或称“答腊鼓”。头粗面广而腰细，击打两类的叫“震鼓”、“腰鼓”、“汉鼓”，或称“鸡娄鼓”。鼓的种类繁多，不一而足。
在佛教，“鼓”的名字，在很多经典中可以看到；例如：中阿含经第二十五苦阴经、金光明最腾王经第二梦见金鼓忏悔品、法华经第四提婆达多品、大般涅槃经卷上、新华严经（八十一卷，实叉难陀译）第十三、五分律第十八等典籍，都曾经提到过“鼓”。
“鼓”本来是在“诵戒（布萨）、用餐、听法……”等场合，敲打集众用的。后来才在寺院中，早起夜寝时，规定击钟鸣鼓，作为号令。更进而把“鼓”加入了赞诵的行列，配合唱念，谱成曲调，作为“伎乐供养，庄严道场”；以音声作佛事，助发大众的诚敬心念。
近世佛寺中所用的“鼓”，通常都是以木为彀，用牛、马、猪的皮作面，形状类似矮桶式的。大型的“鼓”多半悬挂在鼓楼中，或大雄宝殿的檐角下。中、小型的“鼓”，则配以“吊幢”，架放在鼓架上，以备赞诵唱念之用。“手鼓”（最小的鼓、或有柄的小鼓）则在离位行进时执持敲用。十方丛林中的日常生活、说法、上堂等活动的鼓板，我们大略列举于后：
一、法鼓。
二、登座鼓。
三、茶鼓。
四、斋鼓。
五、问讯鼓。
六、放参鼓。
七、昏鼓。
八、晓鼓。
九、更鼓。
十、浴鼓。
十一、普请鼓。
十二、火鼓。
道教对鼓的使用，主要体现在道教音乐。在道教长期的发展过程中，由于统治者对道教思想的尊崇，道教音乐逐渐从民间走向宫廷。其后，道教音乐和宫廷曰两者互相影响、互相融和。道教音乐在中国古典音乐中大放异彩。但不论是在宫廷表演的道教音乐，还是道教在民间的斋醮活动中，鼓都充当了重要角色。没有鼓，道教音乐和法事活动会失色很多。道教的鼓和佛教的鼓在式样上和型号上区别不大，在此不多赘述。
在鼓的发展史中，广受专家学者关注的人皮鼓、人骨鼓则显得稀奇和不可思议。五台山铁瓦寺就有一面人皮鼓。关于这面人皮鼓，有两种版本的传说，一说， 昔有夫妇二人，由于独子夭亡，来此寺修行，男的在法祥寺，女的在台佛庵，其妇临终时，誓愿将其皮做鼓面，让人们千敲万击，替那些孤儿寡妇消灾。另一说是唐朝时在北台之阴有座黑山寺，黑山寺有个僧人，法名法爱。他在这黑山寺当了二十年监寺，他用寺庙的钱买下许多地，占为已有，欠了孽债，需要为牛三世才能还清。因此，当他死后托梦其徒明诲，愿剥其皮作鼓，让人们千敲万击，只有这样，才能早日赎回他的罪过，以脱其苦，其徒依言行之。
藏密的骷髅鼓，来自印度，俗称为嘎巴拉鼓，藏语称为“扎玛如”，是用两块人顶骨弧面粘接而成，然后两面蒙上猴皮，左右有骨坠，下有一个小柄及丝绦带子。有大小两种，直径分别为２０厘米和１０厘米左右。按照密教经典规定。修双身法用的手鼓的骨要用童男童女的头骨制成，童男要１６岁的，童女要１２岁的，然后蒙以猴皮，并在上面画“雅布尤姆佛”（雅布为父意，尤姆为母意，即父母佛，一般称双身佛）。这种手鼓在法会演奏时和金刚铃并用。当然这属于极为特殊的例子，列于文末以作补充。
